היראה מכונה 'המצווה הראשונה' והיא השער לאמונה ולקיום שאר מצוות התורה. יש כמה סוגים של יראה — יראה מהקב"ה הנובעת מפחד מעונש פיזי, או מעונש רוחני בעולם הבא — וזו אינה היראה המשובחת. היראה העיקרית היא היראה העליונה, היראה מהקב"ה עצמו ומגדולתו.

היראה היא המצווה הראשונה:

פָּתַח רַבִּי שִׁמְעוֹן בְּמִצְווֹת הַתּוֹרָה וְאָמַר: מִצְווֹת הַתּוֹרָה שֶׁנָּתַן הַקָּדוֹשׁ בָּרוּךְ הוּא לְיִשְׂרָאֵל, כֻּלָּן כְּתוּבוֹת בַּתּוֹרָה בְּדֶרֶךְ כְּלָל רבי שמעון בר יוחאי התחיל לדבר על מצוות התורה ואמר שכל המצוות כתובות גם באופן כללי ומרומז יותר בתורה. . "בְּרֵאשִׁית ה' ברא את העולם באמצעות "ראשית", שהיא יראת ה'. בָּרָא אֱלֹהִים" (בראשית א, א). זוֹהִי הַמִּצְוָה הָרִאשׁוֹנָה שֶׁל הַכֹּל. וְנִקְרֵאת מִצְוָה זוֹ יִרְאַת ה', שֶׁנִּקְרֵאת רֵאשִׁית ה' ברא את העולם באמצעות "ראשית", שהיא יראת ה'. ... וְזֶה הַשַּׁעַר לְהִכָּנֵס לְתוֹךְ הָאֱמוּנָה, וְעַל הַמִּצְוָה הַזּוֹ מִתְקַיֵּם כָּל הָעוֹלָם...

היראה העיקרית היא יראה מה' ולא מהעונש:

הַיִּרְאָה נִפְרֶדֶת לִשְׁלֹשָׁה צְדָדִים, שְׁנַיִם מֵהֶם אֵין בָּהֶם עִקָּר כָּרָאוּי, וְאֶחָד עִקָּר שֶׁל יִרְאָה יש שלושה סוגים של יראה, שאחד מהם הוא העיקרי. . יֵשׁ אָדָם שֶׁיָּרֵא מֵהַקָּדוֹשׁ בָּרוּךְ הוּא כְּדֵי שֶׁיִּחְיוּ בָּנָיו וְלֹא יָמוּתוּ, אוֹ שֶׁיָּרֵא מֵעֹנֶשׁ שֶׁל גּוּפוֹ עונש פיזי. אוֹ שֶׁל מָמוֹנוֹ, וְעַל כֵּן יָרֵא מִמֶּנּוּ תָּמִיד. נִמְצֵאת הַיִּרְאָה שֶׁהוּא יָרֵא מִן הַקָּדוֹשׁ בָּרוּךְ הוּא לֹא שָׂם אוֹתָהּ לְעִקָּר הפחד האמתי שלו אינו מן הקב"ה, אלא ממה שיארע לו. . יֵשׁ אָדָם שֶׁפּוֹחֵד מִן הַקָּדוֹשׁ בָּרוּךְ הוּא מִשּׁוּם שֶׁפּוֹחֵד מֵעֹנֶשׁ אוֹתוֹ הָעוֹלָם העולם הבא. וּמֵעֹנֶשׁ הַגֵּיהִנֹּם. שְׁנֵי אֵלֶּה לֹא עִקָּר שֶׁל יִרְאָה יש שלושה סוגים של יראה, שאחד מהם הוא העיקרי. הֵם וְהַשֹּׁרֶשׁ שֶׁלּוֹ. הַיִּרְאָה שֶׁהִיא עִקָּר, שֶׁאָדָם יִירָא מֵרִבּוֹנוֹ אדונו, הקב"ה. מִשּׁוּם שֶׁהוּא גָּדוֹל וְשַׁלִּיט, עִקָּר וְשֹׁרֶשׁ שֶׁל כָּל הָעוֹלָמוֹת, וְהַכֹּל לְפָנָיו כְּלֹא חֲשׁוּבִים שכל העולמות נחשבים לפניו לכלום. ... (זוהר ח"א יא, ב)

יש יראה פנימית ויש יראה חיצונית. היראה הפנימית גבוהה גם מן האהבה לה'. יראה חיצונית היא יראה מלמרוד בקב"ה ולהיענש, ואילו היראה הפנימית היא הרגש שאדם חש כאשר הוא מתבונן כמה ה' גדול וכמה האדם קטן לעומתו, ומרגיש כי איננו ראוי לעמוד במחיצתו.

יֵשׁ לְךָ לָדַעַת מַאֲמַר בַּעֲלֵי הַקַּבָּלָה כִּי הַיִּרְאָה הִיא עַל שְׁנֵי דְּרָכִים אופנים. , יִרְאָה פְּנִימִית וְיִרְאָה חִיצוֹנִית, הַיִּרְאָה חִיצוֹנָה חיצונית. הִיא לְמַטָּה מִן הָאַהֲבָה, וְהַפְּנִימִית הִיא לְמַעְלָה מִן הָאַהֲבָה. כֵּיצַד? יִרְאָה חִיצוֹנָה חיצונית. הִיא סוֹד כָּל הַיָּרֵא לַעֲבוֹר עַל מִצְוַת הַמֶּלֶךְ הפחד מלמרוד בקב"ה ולהיענש. פֶּן יֵעָנֵשׁ וְיִתָּפֵשׂ בְּמַאֲמַר הַמֶּלֶךְ הפחד מלמרוד בקב"ה ולהיענש. . יִרְאָה פְּנִימִית בִּהְיוֹת הָאָדָם מַשִּׂיג מַעֲלַת הַבּוֹרֵא יִתְעַלֶּה וְרוֹב הַתַּעֲנוּגִים וְהָעוֹשֶׁר וְהַכָּבוֹד אֲשֶׁר בְּהֵיכָלוֹ ההבנה שבמחיצת הבורא נמצאים כל תענוגי האמת הרוחניים. , בְּהַגִּיעַ אָדָם לִידִיעַת מַעֲלָה זוֹ יִפְחַד וְיִבָּהֵל וְיֹאמַר שֶׁמָּא אֵינֶנִּי רָאוּי לַעֲמוֹד בְּהֵיכַל הַמֶּלֶךְ הפחד מלמרוד בקב"ה ולהיענש. , כִּי לְפִי גּוֹדֶל מַעֲלָתִי וְרוֹב פְּחִיתוּתִי וְחֶסְרוֹנִי יִמְצָא בִּי עֶרְוַת דָּבָר חיסרון ופגם. ... זוֹ הִיא הַיִּרְאָה שֶׁהִיא לְמַעְלָה מִן הָאַהֲבָה. (רקנאטי, וירא)