בנסיעה בין עירונית אומרים 'תפילת הדרך', לשמירה והצלה מהסכנות האורבות בדרכים. ויש הנוהגים להוסיף פסוקים מסוימים, הקשורים לשמירה.

באיזו נסיעה בדורות עברו היו בני אדם רבים הולכים מעיר לעיר ברגל, וקבעו חכמינו כי אדם ההולך מרחק של כארבעה ק"מ ויותר, יאמר 'תפילת הדרך'.

בזמננו, כאשר התנועה מעיר לעיר נעשית בנסיעה, יש נוהגים לומר 'תפילת הדרך' בכל נסיעה בין עירונית שאורכה ארבעה ק"מ ומעלה. לעומתם יש הנוהגים בנסיעות קצרות מחוץ לעיר לומר את 'תפילת הדרך' בלי שם ה' בסופה, אלא רק "ברוך שומע תפילה". רק כאשר זמן הנסיעה שווה לזמן הליכה של כארבעה ק"מ, כלומר נסיעה של לפחות 72 דקות, אומרים 'תפילת הדרך' עם שם ה'.

מתי לומר בין כך ובין כך, זמן אמירת 'תפילת הדרך' הוא לאחר היציאה מהעיר, וכדאי לאמרה מיד לאחר היציאה מהעיר. אם שכח ולא אמרה מיד, יכול לאמרה גם בהמשך הנסיעה.

'תפילת הדרך' נאמרת רק פעם אחת ביום, גם אם במהלך הנסיעה עוצרים כמה פעמים בתוך עיר או ערים.

כאשר נוסעים אל מחוץ לעיר וחוזרים העירה באותו יום עצמו, מוסיפים לנוסח 'תפילת הדרך' את המילים "ותחזירנו לשלום". אך אם חוזרים רק למחרת, אין מוסיפים זאת, אלא אומרים ביום המחר שוב את כל 'תפילת הדרך'.

אנוסח התפילה שכנזים יְהִי רָצוֹן מִלְּפָנֶיךָ אֲדֹנָי אֱלֹהֵינוּ וֵאלֹהֵי אֲבוֹתֵינוּ, שֶׁתּוֹלִיכֵנוּ לְשָׁלוֹם וְתַצְעִידֵנוּ לְשָׁלוֹם, וְתִסְמְכֵנוּ לְשָׁלוֹם, וְתַנְחֵנוּ אֶל מְחוֹז חֶפְצֵנוּ לְחַיִּים וּלְשִׂמְחָה וּלְשָׁלוֹם. (וְתַחֲזִירֵנוּ לְבֵיתֵנוּ לְשָׁלוֹם). וְתַצִּילֵנוּ מִכַּף כָּל אוֹיֵב וְאוֹרֵב בַּדֶּרֶךְ וּמִכָּל מִינֵי פֻּרְעָנֻיּוֹת הַמִּתְרַגְּשׁוֹת לָבוֹא לָעוֹלָם, וְתִשְׁלַח בְּרָכָה בְּמַעֲשֵׂה יָדֵינוּ. (לרבים יחד:) וְתִתְּנֵנוּ/(ביחיד:) וְתִתְּנֵנִי (ויש אומרים תמיד: וְתִתְּנֵנִי) לְחֵן וּלְחֶסֶד וּלְרַחֲמִים בְּעֵינֶיךָ וּבְעֵינֵי כָל רוֹאֵינוּ, וְתִשְׁמַע קוֹל תַּחֲנוּנֵינוּ. כִּי אֵל שׁוֹמֵעַ תְּפִלָּה וְתַחֲנוּן אַתָּה. בָּרוּךְ אַתָּה אֲדֹנָי שׁוֹמֵעַ תְּפִלָּה.ספרדים יְהִי רָצוֹן מִלְּפָנֶיךָ אֲדֹנָי אֱלֹהֵינוּ וֵאלֹהֵי אֲבוֹתֵנוּ, שֶׁתּוֹלִיכֵנוּ לְשָׁלוֹם וְתַצִּילֵנוּ מִכַּף כָּל אוֹיֵב וְאוֹרֵב בַּדֶּרֶךְ, וּמִכָּל מִקְרֶה וּפֶגַע רָע. וְתַגִּיעֵנוּ לִמְחוֹז חֶפְצֵנוּ לְשָׁלוֹם. וְתִתְּנֵנוּ לְחֵן וּלְחֶסֶד וּלְרַחֲמִים בְּעֵינֶיךָ וּבְעֵינֵי כָל רוֹאֵינוּ. בָּרוּךְ אַתָּה אֲדֹנָי שׁוֹמֵעַ תְּפִלָּה. לאחר אמירת הברכה מוסיפים: הַמַּלְאָךְ הַגֹּאֵל אֹתִי מִכָּל רָע, יְבָרֵךְ אֶת הַנְּעָרִים וְיִקָּרֵא בָהֶם שְׁמִי וְשֵׁם אֲבֹתַי אַבְרָהָם וְיִצְחָק, וְיִדְגּוּ לָרֹב בְּקֶרֶב הָאָרֶץ. את הפסקה הבאה — אומרים שלוש פעמים ברצף: וְיַעֲקֹב הָלַךְ לְדַרְכּוֹ וַיִּפְגְּעוּ בוֹ מַלאֲכֵי אֱלֹהִים, וַיֹּאמֶר יַעֲקֹב כַּאֲשֶׁר רָאָם, מַחֲנֵה אֱלֹהִים זֶה. וַיִּקְרָא שֵׁם הַמָּקוֹם הַהוּא מַחֲנָיִם. את הפסקה הבאה — אומרים שלוש פעמים ברצף: וַיִּסָּעוּ וַיְהִי חִתַּת אֱלֹהִים עַל הֶעָרִים אֲשֶׁר סְבִיבוֹתֵיהֶם וְלֹא רָדְפוּ אַחֲרֵי בְּנֵי יַעֲקֹב. שִׁיר לַמַּעֲלוֹת, אֶשָּׂא עֵינַי אֶל הֶהָרִים, מֵאַיִן יָבֹא עֶזְרִי: עֶזְרִי מֵעִם אֲדֹנָי, עֹשֵׂה שָׁמַיִם וָאָרֶץ: אַל יִתֵּן לַמּוֹט רַגְלֶךָ, אַל יָנוּם שֹׁמְרֶךָ: הִנֵּה לֹא יָנוּם וְלֹא יִישָׁן, שׁוֹמֵר יִשְׂרָאֵל. אֲדֹנָי שֹׁמְרֶךָ, אֲדֹנָי צִלְּךָ עַל יַד יְמִינֶךָ: יוֹמָם הַשֶּׁמֶשׁ לֹא יַכֶּכָּה וְיָרֵחַ בַּלָּיְלָה: אֲדֹנָי יִשְׁמָרְךָ מִכָּל רָע, יִשְׁמֹר אֶת נַפְשֶׁךָ: אֲדֹנָי יִשְׁמָר צֵאתְךָ וּבוֹאֶךָ, מֵעַתָּה וְעַד עוֹלָם:

יְהִי רָצוֹן מִלְּפָנֶיךָ אֲדֹנָי אֱלֹהֵינוּ וֵאלֹהֵי אֲבוֹתֵינוּ, שֶׁתּוֹלִיכֵנוּ לְשָׁלוֹם וְתַצְעִידֵנוּ לְשָׁלוֹם, וְתִסְמְכֵנוּ לְשָׁלוֹם, וְתַנְחֵנוּ אֶל מְחוֹז חֶפְצֵנוּ לְחַיִּים וּלְשִׂמְחָה וּלְשָׁלוֹם. (וְתַחֲזִירֵנוּ לְבֵיתֵנוּ לְשָׁלוֹם). וְתַצִּילֵנוּ מִכַּף כָּל אוֹיֵב וְאוֹרֵב בַּדֶּרֶךְ וּמִכָּל מִינֵי פֻּרְעָנֻיּוֹת הַמִּתְרַגְּשׁוֹת לָבוֹא לָעוֹלָם, וְתִשְׁלַח בְּרָכָה בְּמַעֲשֵׂה יָדֵינוּ. (לרבים יחד:) וְתִתְּנֵנוּ/(ביחיד:) וְתִתְּנֵנִי (ויש אומרים תמיד: וְתִתְּנֵנִי) לְחֵן וּלְחֶסֶד וּלְרַחֲמִים בְּעֵינֶיךָ וּבְעֵינֵי כָל רוֹאֵינוּ, וְתִשְׁמַע קוֹל תַּחֲנוּנֵינוּ. כִּי אֵל שׁוֹמֵעַ תְּפִלָּה וְתַחֲנוּן אַתָּה. בָּרוּךְ אַתָּה אֲדֹנָי שׁוֹמֵעַ תְּפִלָּה.

יְהִי רָצוֹן מִלְּפָנֶיךָ אֲדֹנָי אֱלֹהֵינוּ וֵאלֹהֵי אֲבוֹתֵנוּ, שֶׁתּוֹלִיכֵנוּ לְשָׁלוֹם וְתַצִּילֵנוּ מִכַּף כָּל אוֹיֵב וְאוֹרֵב בַּדֶּרֶךְ, וּמִכָּל מִקְרֶה וּפֶגַע רָע. וְתַגִּיעֵנוּ לִמְחוֹז חֶפְצֵנוּ לְשָׁלוֹם. וְתִתְּנֵנוּ לְחֵן וּלְחֶסֶד וּלְרַחֲמִים בְּעֵינֶיךָ וּבְעֵינֵי כָל רוֹאֵינוּ. בָּרוּךְ אַתָּה אֲדֹנָי שׁוֹמֵעַ תְּפִלָּה.

לאחר אמירת הברכה מוסיפים:

הַמַּלְאָךְ הַגֹּאֵל אֹתִי מִכָּל רָע, יְבָרֵךְ אֶת הַנְּעָרִים וְיִקָּרֵא בָהֶם שְׁמִי וְשֵׁם אֲבֹתַי אַבְרָהָם וְיִצְחָק, וְיִדְגּוּ לָרֹב בְּקֶרֶב הָאָרֶץ.

את הפסקה הבאה — אומרים שלוש פעמים ברצף:

וְיַעֲקֹב הָלַךְ לְדַרְכּוֹ וַיִּפְגְּעוּ בוֹ מַלאֲכֵי אֱלֹהִים, וַיֹּאמֶר יַעֲקֹב כַּאֲשֶׁר רָאָם, מַחֲנֵה אֱלֹהִים זֶה. וַיִּקְרָא שֵׁם הַמָּקוֹם הַהוּא מַחֲנָיִם.

את הפסקה הבאה — אומרים שלוש פעמים ברצף:

וַיִּסָּעוּ וַיְהִי חִתַּת אֱלֹהִים עַל הֶעָרִים אֲשֶׁר סְבִיבוֹתֵיהֶם וְלֹא רָדְפוּ אַחֲרֵי בְּנֵי יַעֲקֹב.

שִׁיר לַמַּעֲלוֹת, אֶשָּׂא עֵינַי אֶל הֶהָרִים, מֵאַיִן יָבֹא עֶזְרִי: עֶזְרִי מֵעִם אֲדֹנָי, עֹשֵׂה שָׁמַיִם וָאָרֶץ: אַל יִתֵּן לַמּוֹט רַגְלֶךָ, אַל יָנוּם שֹׁמְרֶךָ: הִנֵּה לֹא יָנוּם וְלֹא יִישָׁן, שׁוֹמֵר יִשְׂרָאֵל. אֲדֹנָי שֹׁמְרֶךָ, אֲדֹנָי צִלְּךָ עַל יַד יְמִינֶךָ: יוֹמָם הַשֶּׁמֶשׁ לֹא יַכֶּכָּה וְיָרֵחַ בַּלָּיְלָה: אֲדֹנָי יִשְׁמָרְךָ מִכָּל רָע, יִשְׁמֹר אֶת נַפְשֶׁךָ: אֲדֹנָי יִשְׁמָר צֵאתְךָ וּבוֹאֶךָ, מֵעַתָּה וְעַד עוֹלָם: